Tra le varie forme di sensazioni, Epicuro si concentrò sulla percezione visiva ed elaborò una teoria causale per la quale le cose sono visibili poiché emettono dalla loro superficie un flusso continuo di atomi, detti eidola o in latino simulacra, che penetrano negli occhi e danno le percezioni.

Ogni sensazione è reale e permette di conoscere il mondo esterno, ed anche quando l’apparenza non corrisponde alla cosa in sé la percezione rimane vera, ciò che può essere falso è solo il giudizio sulla cosa in sé. Ci sono due esempi a riguardo:

• per il primo una bacchetta dritta immersa nell’acqua sembra piegata; ciò che la vista recepisce è giusto perché i simulacra risentono della differenza tra acqua e aria e la percezione è vera in quanto causata non dall’immaginazione, ma da un oggetto esterno come si presenta nelle circostanze date. Se dico “vedo la bacchetta piegata” è vero, ma se dico “la bacchetta è piegata” è falso: l’errore sta nel giudizio aggiunto dalla mente e non implicato nelle percezione che perciò si può definire alògos (non razionale).
• Per il secondo esempio una torre quadrata in lontananza appare rotonda poiché i simulacra, durante il percorso, sono stati levigati per azione dell’aria; si potrà quindi avere un giudizio esatto tenendo conto della distanza e basandosi sull’esperienza.

Nonostante non si sappia cosa accade a livello dei simulacra, dato che non vediamo queste immagini, ma direttamente l’oggetto da esse trasmesso, si sa che in alcuni casi le percezioni sono più chiare che in altri. Per affermare un giudizio vero basterà quindi cercare la percezione più chiara e confrontarla con il giudizio. Questo metodo, però, può essere applicato solo per le cose manifeste (prodela), mentre per ciò che non è visibile o abbastanza evidente, come gli atomi o i corpi celesti (adela), si possono usare altre esperienze sensibili: alcuni percezioni, ad esempio, vengono considerate come segni di ciò che è invisibile, altre invece si considerano analoghe a ciò che non è evidente. Nel primo caso si può fare l’esempio del vuoto: il segno tangibile della sua esistenza impercettibile è il movimento (se non ci fosse il vuoto non ci sarebbe movimento perché i corpi si opporrebbero l’un l’altro) quindi la tesi per cui il vuoto non esiste è contro-testimoniata dall’esistenza del movimento. Queste verifiche non danno una conferma diretta perciò Epicuro parla di contro-testimonianza o non-contro-testimonianza. Pel il secondo caso c’è un esempio nella lettera a Pitocle: la tesi secondo cui la luna può ricevere luce sia da se stessa sia da fonti esterne è non-contro-testimoniata dal fenomeno analogo ed evidente dei corpi luminosi che ci circondano. Ma mentre una tesi contro-testimoniata può essere considerata falsa, una tesi non-contro-testimoniata è solo potenzialmente vera. Perciò molte spiegazioni della cosmologia epicurea sono considerate possibili, ma non necessariamente vere.